Model data info

center: 物体中心，相对于物体资产坐标的偏移向量（x y z）: 1*3 matrix extents: 资产长宽高（x y z 坐标轴上的长度）: 1*3 matrix scale: 场景中对实际物体资产的缩放（x y z方向上）: 1*3 matrix target_pose: 已被废除，无含义，一般不标定 contact_points_pose: list列表，列表元素为4*4旋转+平移矩阵，表示抓取点与物体中心坐标的偏移: n*4*4 matrix transform_matrix: 不重要，一般不标定 functional_matrix: list列表，列表元素为4*4旋转+平移矩阵，表示功能点与物体中心坐标的偏移: n*4*4 matrix orientation_point: 方向点，一般不标定 contact_points_group: 抓取点分组，原因为有些抓取点xyz坐标相同，但是轴的方向不同，我们把这部分抓取点分到同个group内，方便一些操作 contact_points_mask: 自动生成，无需标定（似乎被废除了） contact_points_discription: 抓取点描述: 1*n str functional_point_discription: 功能点描述: 1*n str orientation_point_discription： 方向点描述: 1*n str

注意：描述标定一般通过直接更改json文件来标定，不是强格式标定数据，也可通过其他表示方法外部标定。